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PPLID控制回路及其在FIRA控制中的應用
摘要：吸取PID算法的基本思想，利用PLL的高精度和高靈敏度，從時域調(diào)參的角度提出了一種新的前端控制回路——PPLID控制回路，并介紹了其在FIRA機器人小車控制系統(tǒng)中的應用。關(guān)鍵詞：鎖相積分環(huán) PID PLL PPLID 全功率提前補償
1 對PID的新需求
PID算法具結(jié)構(gòu)簡單、物理意義清晰、便于實現(xiàn)的優(yōu)點，因而成為當前工程應用中最普遍和最經(jīng)典的控制算法。但是參數(shù)整定一直以來都困擾著工程技術(shù)人員。
一方面，由于PID算法常用于前端控制回路，因而在一個較大的系統(tǒng)中往往有幾十乃至幾百個PID回路，這使得參數(shù)調(diào)整十分繁瑣。若各個回路間存在耦合關(guān)系，則工作量更是難以預計。
另一方面，PID算法的應用場合十分廣泛，而不同場合的控制參數(shù)卻又不盡相同，因此針對某個被控對象設計的PID電路很難適應另一個被控對象的要求。這使得PID控制系統(tǒng)長期停留在通用算法的層次，難以提升為價格低廉的通用IC。隨著EDA工具的發(fā)展，SOC的市場需求日益增長，算法集成化的趨勢日益明顯，在工業(yè)控制領域的表現(xiàn)之一就是對通用PID集成電路的需求越來越強烈。
上述兩方面使得PID的廣泛應用和參數(shù)整定過于繁瑣的矛盾日益突出。要解決這個矛盾，實現(xiàn)PID算法集成化，必須找到一個簡便靈活的參數(shù)整定方法。
同時，隨著工業(yè)控制對精度和抗干擾的要求越來越高，高頻微擾的問題日益突出。經(jīng)曲PID算法采用積分前置的方法來減小高頻微擾的問題。但由于積分效應，必然削弱微分的預測補償能力，從而影響系統(tǒng)的精度和靈敏度。采用新的方法克服高頻微擾，也是一個亟待解決的問題。
2 PLL與PID結(jié)合對性能的改善
PLL在頻率合成、通信以及標準信號發(fā)生器中被廣泛應用，具有整套成熟的理論，是相當經(jīng)典的電路，其高靈敏度和高精度已被理論和實踐證明�？蓪ID和PLL有機地結(jié)合起來，利用PLL的優(yōu)異性能改進傳統(tǒng)PID電路。
2.1 PLL與PID結(jié)合構(gòu)成PPLID
PLL本身可以看成一個鎖相積分環(huán)。其中的鑒相器承擔了差值計算和相位跟蹤的任務（計算標準信號與反饋信號的相位差）；積分器則不僅完成了積分功能，還肩負著保持當前狀態(tài)的任務；而壓控振蕩器（VCO）則負責將被控對象信息反饋回鑒相器[2]�？梢�，這個環(huán)路已經(jīng)具備了差值計算和積分的功能，只要再配以比例和微分調(diào)節(jié)，就構(gòu)成一個新疑的控制回路。由于其中含有鎖相積分回路，因此稱其為PPLID（Proportional,PhaseLocked-Integral and Differential Controller,即比例、鎖相積分、微分控制器），其原理如圖1所示。
圖2 FIRA小車控制系統(tǒng)的電路圖
其中的核心部件是鎖相積分環(huán)，實際上就是一個PLL，代替PID中的積分器和減法器。若差值大于一定域值，則啟動微分和比例調(diào)節(jié)；若差值小于域值，則只有鎖相積分器處于工作狀態(tài)，由它完成精細調(diào)節(jié)�；鶞市盘柧�
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