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通用運(yùn)動(dòng)控制卡CompactPCI接口的設(shè)計(jì)
摘要：簡(jiǎn)要介紹了基于CompactPCI總線的熱插拔通用運(yùn)動(dòng)控制卡的硬件結(jié)構(gòu)，并對(duì)CompactPCI總線接口的硬件設(shè)計(jì)進(jìn)行了討論，提出了電氣措施和設(shè)計(jì)要點(diǎn)。關(guān)鍵詞：運(yùn)動(dòng)控制 CompactPCI總線 PCI9030 熱插拔
近年來，隨著嵌入式系統(tǒng)的快速發(fā)展及其對(duì)硬件可靠性要求的提高，特別是帶有多個(gè)運(yùn)動(dòng)控制卡的網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制卡提出了新的要求。運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)具有帶熱插拔功能的CompactPCI總線接口。在這樣的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，采用可靠性高的嵌入式系統(tǒng)軟件，上位機(jī)只需對(duì)被控對(duì)象實(shí)施總體的控制和管理；而位置反饋信號(hào)的采集、閉環(huán)控制的計(jì)算及控制量的輸出則均可由以DSP為核心的運(yùn)動(dòng)控制卡完成，極大地提高了運(yùn)算速度和控制響應(yīng)速度。通過帶熱插拔功能的CompactPCI總線接口的上下機(jī)聯(lián)接，使系統(tǒng)具有更高的可靠性和帶電更換故障板卡的能力。
1 CompactPCI接口總線概述
CompactPCI接口總線定義了更加堅(jiān)固耐用的PCI版本。在電氣、邏輯和軟件方面，它與PCI標(biāo)準(zhǔn)完全兼容。CompactPCI接口卡安裝在支架上，并使用標(biāo)準(zhǔn)的Eurocard外型。CompactPCI雖然與標(biāo)準(zhǔn)PCI屬同一標(biāo)準(zhǔn)，二者還是有很大的不同。CompactPCI相對(duì)PCI來講具有很多優(yōu)點(diǎn)：(1)具有更好的機(jī)械特性。它增強(qiáng)了PCI系統(tǒng)在電信或其它條件惡劣的工業(yè)環(huán)境中的可維護(hù)性和可靠性。(2)采用Eurocard封裝，系統(tǒng)中氣流均勻。(3)CompactPCI連接器的電源和信號(hào)引線支持熱插拔規(guī)范，這對(duì)于容錯(cuò)系統(tǒng)是非常重要的，也是標(biāo)準(zhǔn)PCI所不能實(shí)現(xiàn)的功能。(4)總線易于擴(kuò)展，可同時(shí)支持多達(dá)256個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的PCI總線設(shè)備。(5)CompactPCI背板的連接器插針分為長針、中長針和短針。長針是一些電源針，最短的針是BD-SEL#，其它總線信號(hào)和部分電源信號(hào)是中長針。連接器插槽J1插孔有長針插孔、中長針和短針插孔，而J2插槽都是中長針插孔。
2 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)概述
開放式四軸DSP運(yùn)動(dòng)控制卡經(jīng)12位DAC驅(qū)動(dòng)四個(gè)伺服電機(jī)，并通過CompactPCI總線背板連接器與主機(jī)通信。其中DSP處理器與CompactPCI接口采用PLX公司的PCI9030接口芯片使之和雙口RAM緩沖區(qū)進(jìn)行通信。
PCI9030是業(yè)界首個(gè)支持熱交換的PCI目標(biāo)接口芯片，為CompactPCI接口提供了優(yōu)秀的解決方案。它采用SMARTarget技術(shù)，可以保證高性能的熱交換實(shí)施功能，可以支持具有熱交換功能的PICMG2．1目標(biāo)設(shè)備，并且符合PCIv2．2規(guī)范所規(guī)定的32位33MHz目標(biāo)接口功能，可以獲得高達(dá)132Mbyte／s的PCI突發(fā)傳輸速度，局部總線操作速度最高可達(dá)60MHz，支持5個(gè)局部地址空間到PCI總線地址空間的映射(空間0、1、2、3、4以及1個(gè)擴(kuò)展的ROM)，傳輸?shù)却芷诩?/p>
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