UKF在基于修正羅德里格參數(shù)的飛行器姿態(tài)確定中的應(yīng)用

UKF是一種新的非線性濾波方法,在狀態(tài)的時間更新階段直接使用非線性模型,不引入線性化誤差,而且不必計算Jacobi矩陣,相對于擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)不僅能提高濾波精度,而且更容易實現(xiàn).修正的羅德里格參數(shù)(MRPs)是一種飛行器姿態(tài)參數(shù),相對于四元數(shù)姿態(tài)參數(shù),用MRPs表示飛行器的姿態(tài)時,狀態(tài)誤差方差不會產(chǎn)生奇異性,并且能在一定程度上減小估計的計算量.本文針對MRPs表示的無陀螺飛行器姿態(tài)系統(tǒng),利用UKF設(shè)計了姿態(tài)估計器,并通過仿真驗證了算法的有效性.

作 者： 張紅梅 鄧正隆 高玉凱 ZHANG Hong-mei DENG Zheng-long GAO Yu-kai   作者單位： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)控制科學(xué)與工程系,哈爾濱,150001  刊 名： 宇航學(xué)報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2005 26(2)  分類號： V448.2  關(guān)鍵詞： UKF   姿態(tài)確定   修正的羅德里格參數(shù)  

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