無人機控制系統(tǒng)傳感器故障診斷的方案與仿真

應用卡爾曼濾波器對傳感器進行故障診斷時,由于輸入噪聲和測量噪聲的統(tǒng)計特性是不確定的,因此難以得到其準確的統(tǒng)計特性先驗信息,而采用錯誤的噪聲統(tǒng)計特性會產(chǎn)生濾波誤差,甚至使濾波發(fā)散,因此該文提出了一種基于Sage-Husa時變噪聲統(tǒng)計估計器的自適應卡爾曼濾波器算法,在濾波過程中利用噪聲統(tǒng)計估計器對未知的統(tǒng)計特性進行在線估計,并對無人機控制系統(tǒng)的傳感器故障進行在線診斷,此方法無須增加硬件余度和其他解析余度,易于實現(xiàn),可靠性好,檢測迅速.仿真表明該方法能夠檢測出系統(tǒng)故障并進行故障定位.

作 者： 賈彩娟 祝小平 周洲 JIA Cai-juan ZHU Xiao-ping ZHOU Zhou   作者單位： 西北工業(yè)大學無人機研究所,陜西,西安,710072  刊 名： 計算機仿真  ISTIC PKU 英文刊名： COMPUTER SIMULATION  年，卷(期)： 2005 22(11)  分類號： V249  關鍵詞： 無人機   故障檢測與隔離   卡爾曼濾波器  

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