基于Bellman-Ford算法的無人機路徑規(guī)劃研究

通過預(yù)先偵察和經(jīng)驗評估,給出了一種敵情信息未知環(huán)境中的無人機路徑規(guī)劃方法.采用Bayes方法求取了給定規(guī)劃區(qū)域內(nèi)威脅存在的概率,構(gòu)建了威脅概率分布圖,并將其轉(zhuǎn)化成權(quán)重為威脅概率的帶權(quán)圖,利用Bellman-Ford算法搜索該帶權(quán)圖,求取了一條從出發(fā)點到目標點的無人機最小威脅路徑,根據(jù)無人機氣動性能約束,對最小威脅路徑進行了修正和優(yōu)化,得到一條可飛的最優(yōu)路徑,最后給出了仿真結(jié)果,驗證了方法的有效性.

作 者： 張沖 朱凡 ZHANG Chong ZHU Fan   作者單位： 空軍工程大學(xué)工程學(xué)院,西安,710038  刊 名： 彈箭與制導(dǎo)學(xué)報  PKU 英文刊名： JOURNAL OF PROJECTILES,ROCKETS,MISSILES AND GUIDANCE  年，卷(期)： 2007 27(5)  分類號： V279  關(guān)鍵詞： 無人機   路徑規(guī)劃   威脅概率分布圖   Bellman-Ford算法   最小威脅路徑  

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