欠驅(qū)動(dòng)VTOL空間飛行器系統(tǒng)的非線性跟蹤控制

研究了欠驅(qū)動(dòng)VTOL(垂直上升和垂直著陸)空間飛行器在各種輸入耦合時(shí)的非線性跟蹤控制問(wèn)題.VTOL空間飛行器是具有三個(gè)自由度,兩個(gè)控制輸入的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng).首先,通過(guò)控制輸入和坐標(biāo)變換,系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程被變換成二階鏈?zhǔn)叫问?其次,利用后推法(backstepping)的思想推導(dǎo)出保證系統(tǒng)漸近收斂于給定軌跡的時(shí)變反饋控制規(guī)律.該方法將系統(tǒng)分解為低階子系統(tǒng)來(lái)處理,利用中間虛擬控制變量和部分Lyapunov函數(shù)簡(jiǎn)化了控制器的設(shè)計(jì).仿真結(jié)果證明了所設(shè)計(jì)控制器的有效性.

作 者： 劉盛平 陸震 吳立成 LIU Sheng-ping LU Zhen WU Li-cheng   作者單位： 劉盛平,陸震,LIU Sheng-ping,LU Zhen(北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院,北京,100083)

吳立成,WU Li-cheng(清華大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系,北京,100084) 

刊 名： 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION  年，卷(期)： 2006 18(z2)  分類號(hào)： V2 TP3  關(guān)鍵詞： 欠驅(qū)動(dòng)   VTOL空間飛行器   后推法   軌跡跟蹤  

【欠驅(qū)動(dòng)VTOL空間飛行器系統(tǒng)的非線性跟蹤控制】相關(guān)文章：

無(wú)人直升機(jī)欠驅(qū)動(dòng)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真04-27

飛行控制系統(tǒng)的非線性魯棒控制04-26

撲翼微型飛行器非線性H∞姿態(tài)控制04-27

欠驅(qū)動(dòng)航天器的分段解耦姿態(tài)控制04-27

基于非線性反饋控制的高維混沌系統(tǒng)同步04-27

非線性飛控系統(tǒng)的滑模PI混合模糊邏輯控制04-27

非線性多時(shí)滯系統(tǒng)的二階D型迭代學(xué)習(xí)控制04-26

非線性脈沖控制系統(tǒng)關(guān)于兩個(gè)測(cè)度的穩(wěn)定性04-27

具終端觀測(cè)且與年齡相關(guān)的非線性種群擴(kuò)散系統(tǒng)的最優(yōu)控制04-26

基于LMI方法的一類非線性模糊脈沖系統(tǒng)的魯棒模糊控制04-26