利用著陸器立體視覺對月面巡視探測器定位

在月面巡視探測器漫游過程中,需要測量月面巡視探測器的位置和姿態(tài)信息,以使巡視探測器行駛在規(guī)劃好的路徑上,并確保其安全.定位系統(tǒng)可以采取多種方式.在文章中,利用著陸器立體視覺系統(tǒng)對月面巡視探測器定位方法進(jìn)行了研究,它采用立體視覺測量技術(shù)以及彩色圖像分割的方法,進(jìn)行跟蹤測量月面巡視探測器位姿信息,能夠?qū)�慣導(dǎo)系統(tǒng)加里程計的定位方法進(jìn)行修正,減小月面巡視探測器的計算工作量.在定位方法的研究中,采用彩色圖像分割方法對月面巡視探測器進(jìn)行識別,能夠適應(yīng)變光照條件,并且運(yùn)算速度快,達(dá)到實時圖像伺服控制的目的.通過月面巡視探測器上制作特征點(diǎn)及采用基于四邊形約束的特征點(diǎn)匹配方法,提高了圖像匹配概率.通過卡爾曼濾波技術(shù),能夠滿足任意時刻的月面巡視探測器定位要求.

作 者： 石德樂 葉培建 賈陽 王榮本 郭烈 SHI Dele YE Peijian JIA Yang WANG Rongben GUO Lie   作者單位： 石德樂,SHI Dele(山東航天電子技術(shù)研究所,煙臺,264000)

葉培建,賈陽,YE Peijian,JIA Yang(中國空間技術(shù)研究院,北京,100094)

王榮本,郭烈,WANG Rongben,GUO Lie(吉林大學(xué)交通學(xué)院,長春,130025) 

刊 名： 航天器工程  ISTIC 英文刊名： SPACECRAFT ENGINEERING  年，卷(期)： 2007 16(6)  分類號： V476.3  關(guān)鍵詞： 月面巡視探測器   定位   著陸器   立體視覺   lunar rover   locating   lander   stereo vision  

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