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基于雙目視覺的相對狀態(tài)自主確定
基于雙目視覺系統(tǒng)提出了一種適于交會對接最后階段的近距離繞飛的相對狀態(tài)自主確定方法.用修正羅德里格參數(shù)(MRP)描述姿態(tài),給出了追蹤器與目標器間的相對姿態(tài)運動學與動力學方程,以及相對運動方程,根據(jù)雙目視覺系統(tǒng)的小孔成像原理建立了雙目系統(tǒng)的測量數(shù)學模型,由擴展卡爾曼濾波(EKF)獲得兩航天器的相對位姿及其變化率.仿真結果表明該法可行.
作 者： 邱偉 劉向東 靳永強 作者單位： 北京理工大學,信息科學技術學院,北京,100081 刊 名： 上海航天 PKU 英文刊名： AEROSPACE SHANGHAI 年，卷(期)： 2010 27(2) 分類號： V448.22 關鍵詞： 雙目視覺 交會對接 相對狀態(tài)自主確定 修正羅德里格參數(shù) 擴展卡爾曼濾波【基于雙目視覺的相對狀態(tài)自主確定】相關文章：
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