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平方根Spherical Simplex UKF在飛船姿態(tài)估計中的應(yīng)用
提出了一種用矢量觀測來估計飛船姿態(tài)的平方根spherical simplex unscented卡爾曼濾波算法.該算法將spherical simplex unscented變換與unscented卡爾曼濾波結(jié)合起來,與采用scaled unscented變換的unscented卡爾曼濾波相比,具有更低的計算量.其平方根形式由于協(xié)方差陣的半正定性,擁有更好的數(shù)值穩(wěn)定性.飛船的姿態(tài)運動學(xué)描述采用了四元數(shù),而用廣義羅德里格斯參數(shù)來克服卡爾曼濾波過程中的四元數(shù)歸一化誤差.仿真結(jié)果表明,該算法比標(biāo)準(zhǔn)擴(kuò)展卡爾曼濾波具有更低的姿態(tài)估計誤差及更快的收斂率.
作 者: 唐小軍 閻杰 魏建利 作者單位: 唐小軍(西北工業(yè)大學(xué)航空學(xué)院,西安,710072)閻杰,魏建利(西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院,西安,710072)
刊 名: 火力與指揮控制 ISTIC PKU 英文刊名: FIRE CONTROL & COMMAND CONTROL 年,卷(期): 2010 35(2) 分類號: V411.8 關(guān)鍵詞: 平方根unscented卡爾曼濾波 姿態(tài)估計 四元數(shù) spherical simplex unscented變換 square-root unscented Kalman filter attitude estimation quaternion spherical simplex unscented transformation【平方根Spherical Simplex UKF在飛船姿態(tài)估計中的應(yīng)用】相關(guān)文章:
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