一種單子樣旋轉(zhuǎn)矢量姿態(tài)算法

旋轉(zhuǎn)矢量姿態(tài)算法可有效抑制高動(dòng)態(tài)環(huán)境下捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)產(chǎn)生的圓錐誤差.當(dāng)直接應(yīng)用多子樣旋轉(zhuǎn)矢量姿態(tài)算法時(shí),會(huì)降低系統(tǒng)姿態(tài)更新頻率;若要保持姿態(tài)更新頻率,則需要提高采樣頻率,從而增加了導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的硬件負(fù)擔(dān),并導(dǎo)致量化誤差突出.針對(duì)上述不足,提出了一種利用當(dāng)前及前N個(gè)姿態(tài)更新周期角增量的單子樣旋轉(zhuǎn)矢量姿態(tài)算法,并在典型圓錐運(yùn)動(dòng)條件下推導(dǎo)了算法補(bǔ)償項(xiàng)系數(shù).此外,由于陀螺輸出經(jīng)過(guò)數(shù)字濾波處理后其幅頻特性的改變會(huì)影響圓錐誤差的補(bǔ)償效果,根據(jù)濾波器特性推導(dǎo)了單子樣旋轉(zhuǎn)矢量姿態(tài)算法的修正算法,以便于在工程中推廣應(yīng)用.該算法在不降低姿態(tài)更新頻率的同時(shí),可獲得較高的解算精度,適于高動(dòng)態(tài)環(huán)境應(yīng)用,實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了上述算法的正確性和有效性.

作 者： 楊勝 房建成 YANG Sheng FANG Jian-cheng   作者單位： 北京航空航天大學(xué)儀器科學(xué)與光電工程學(xué)院,北京,100191  刊 名： 宇航學(xué)報(bào)  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2010 31(3)  分類(lèi)號(hào)： V448  關(guān)鍵詞： 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)   姿態(tài)更新算法   旋轉(zhuǎn)矢量   單子樣   數(shù)字濾波   Strap-down inertial navigation system   Attitude update algorithm   Rotation vector   Single sample   Digital filtering  

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