基于增強學習的無人直升機姿態(tài)控制器設(shè)計

自適應啟發(fā)評價(AHC)增強學習結(jié)構(gòu)分別逼近馬爾可夫決策過程的值函數(shù)和策略函數(shù),策略梯度增強學習能夠?qū)㈦S機不確定的馬爾可夫決策過程轉(zhuǎn)換為確定性的馬爾可夫決策過程.通過將AHC增強學習和策略梯度增強學習相結(jié)合,對PID控制器參數(shù)進行在線自適應整定,實現(xiàn)對無人直升機姿態(tài)控制性能的在線優(yōu)化.仿真結(jié)果表明,與固定PID參數(shù)控制器相比,該算法能在線調(diào)整控制器參數(shù),并很好地控制了無人直升機的懸停姿態(tài).

作 者： 蔡文瀾 王俊生 稅海濤 馬宏緒 黃茜薇 CAI Wenlan WANG Junsheng SHUI Haitao MA Hongxu HUANG Qianwei   作者單位： 蔡文瀾,CAI Wenlan(國防科學技術(shù)大學機電工程與自動化學院,長沙,410073;空軍航空大學航空控制工程系,長春,130022)

王俊生,稅海濤,馬宏緒,黃茜薇,WANG Junsheng,SHUI Haitao,MA Hongxu,HUANG Qianwei(國防科學技術(shù)大學機電工程與自動化學院,長沙,410073) 

刊 名： 彈箭與制導學報  PKU 英文刊名： JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE  年，卷(期)： 2008 28(2)  分類號： V249.1 TP273  關(guān)鍵詞： 無人直升機   增強學習   自適應啟發(fā)評價   策略梯度   PEGASUS  

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