捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)靜基座初始對準(zhǔn)精度分析及仿真

在利用卡爾曼濾波器對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)進行靜基座初始對準(zhǔn)中,由于系統(tǒng)的不完全可觀測性,使得有些狀態(tài)沒有濾波效果,有些狀態(tài)的估計精度受到限制.對SINS靜基座初始對準(zhǔn)卡爾曼濾波方程進行了可觀測性分析,提出了狀態(tài)降階的處理方法,并得到了各狀態(tài)估計的極限精度公式.最后進行了軟件仿真,仿真結(jié)果表明:降階濾波器和全降階濾波器的估計精度基本相同,但是前者計算量更小,并且在濾波計算中能夠消除不可觀測狀態(tài)的不利影響.

作 者： 嚴恭敏 秦永元 YAN Gong-min QIN Yong-yuan   作者單位： 西北工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院,陜西,西安,710072  刊 名： 計算機仿真  ISTIC PKU 英文刊名： COMPUTER SIMULATION  年，卷(期)： 2006 23(10)  分類號： V249.3  關(guān)鍵詞： 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)   初始對準(zhǔn)   卡爾曼濾波   可觀測性   仿真  

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