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基于UKF光電被動目標(biāo)跟蹤及可觀性分析
光電經(jīng)緯儀在跟蹤測量過程中經(jīng)常會由于云層遮擋等原因,導(dǎo)致目標(biāo)暫時丟失情形,采用數(shù)據(jù)融合技術(shù)是保證系統(tǒng)連續(xù)平穩(wěn)跟蹤的一種有效解決辦法.由于在數(shù)據(jù)融合中需要估計目標(biāo)的狀態(tài)信息,面臨著被動目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域普遍存在的非線性估計與可觀測性兩大難題.采用傳統(tǒng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)算法會產(chǎn)生較大的估計誤差,并易導(dǎo)致濾波發(fā)散.介紹無跡卡爾曼濾波器(unscented Kalman:Filter,UKF)來解決非線性估計問題,同時分析了光電經(jīng)緯儀在實際目標(biāo)跟蹤時的可觀測性問題,提出在不可觀測條件下保持濾波穩(wěn)定的方法.Monte-Carlo仿真結(jié)果證明此算法有效、可行.
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