慣導(dǎo)/里程儀組合導(dǎo)航系統(tǒng)算法研究

慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差隨著導(dǎo)航時間而增長,而里程儀測量誤差一般隨著運(yùn)載體行駛距離而增加,慣導(dǎo)系統(tǒng)和里程儀具有互補(bǔ)性,推導(dǎo)了簡化的慣導(dǎo)/里程儀組合導(dǎo)航系統(tǒng)的卡爾曼濾波方程,研究了里程儀刻度系數(shù)誤差校正的方法,并提出了里程儀打滑和滑行故障的判斷準(zhǔn)則,仿真結(jié)果表明:經(jīng)過里程儀刻度系數(shù)校正后,組合導(dǎo)航系統(tǒng)能有效提高定位精度,并且具備一定的容錯能力.

作 者： 嚴(yán)恭敏 秦永元 馬建萍 Yan Gongmin Qin Yongyuan Ma Jianping   作者單位： 嚴(yán)恭敏,秦永元,Yan Gongmin,Qin Yongyuan(西北工業(yè)大學(xué),自動化學(xué)院,陜西,西安,710072)

馬建萍,Ma Jianping(中國航空計算技術(shù)研究所,陜西,西安,710068) 

刊 名： 計算機(jī)測量與控制  ISTIC PKU 英文刊名： COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL  年，卷(期)： 2006 14(8)  分類號： V249.3  關(guān)鍵詞： 慣性導(dǎo)航   里程儀   組合導(dǎo)航   刻度系數(shù)修正   故障檢測   仿真  

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