小型無人機(jī)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的平方根UKF技術(shù)研究

由于小型無人機(jī)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型與觀測模型均為非線性,對模型進(jìn)行線性化的擴(kuò)展卡爾曼濾波會引入線性化過程中忽略高次項的誤差,導(dǎo)致濾波器性能下降.提出將平方根UKF方法(SRUKF)用于小型無人機(jī)IMU/GPS組合導(dǎo)航,SRUKF方法利用協(xié)方差平方根代替協(xié)方差參加遞推運算,保證濾波算法的數(shù)值穩(wěn)定性,提高組合定位的精度和可靠性.仿真結(jié)果表明,SRUKF方法是組合導(dǎo)航中一種很好的非線性濾波方法,實現(xiàn)了低成本、高精度的實時定位.

作 者： 曲藴杰 孫堯 莫宏偉 QU Yunjie SUN Yao MO Hongwei   作者單位： 曲藴杰,QU Yunjie(哈爾濱工程大學(xué),哈爾濱,150001;北京自動化控制設(shè)備研究所,北京,100074)

孫堯,莫宏偉,SUN Yao,MO Hongwei(哈爾濱工程大學(xué),哈爾濱,150001) 

刊 名： 彈箭與制導(dǎo)學(xué)報  PKU 英文刊名： JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE  年，卷(期)： 2009 29(1)  分類號： V249.3  關(guān)鍵詞： 小型無人機(jī)   慣性測量裝置   全球定位系統(tǒng)   組合導(dǎo)航   平方根UKF  

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