一種在較大初始數(shù)學平臺誤差角下提高AUV導航精度的新方法

如果發(fā)射沖擊很大或者初始對準時間很短,可能導致自主水下航行器(AUV)中捷聯(lián)慣導系統(tǒng)(SINS)的初始平臺誤差角比較大,特別是方位誤差角大時,它成為影響AUV自主導航精度的重要因素.發(fā)射后利用捷聯(lián)慣性測量組件(SIMU)和多普勒測速儀(DVL)的采樣輸出,同時實施航位推算(DR)和捷聯(lián)羅經(jīng)對準(GA)2種算法.當GA在短時間內(nèi)水平調(diào)平后,直接修正DR的水平姿態(tài)角;當GA方位對準基本收斂后,計算GA方位與DR方位之間的方位誤差,并借助于航跡相似性原理修正DR的方位角和位置,從而提高后續(xù)階段的AUV導航精度.仿真結(jié)果表明,該方法可以修正由初始平臺誤差角造成的定位誤差,但對與DVL有關(guān)的定位誤差無效,修正后AUV定位誤差下降到不修正的19.8%.

作 者： 嚴恭敏 嚴衛(wèi)生 徐德民 YAN Gong-min YAN Wei-sheng XU Demin   作者單位： 嚴恭敏,YAN Gong-min(西北工業(yè)大學,航海學院,陜西,西安710072)

嚴衛(wèi)生,徐德民,YAN Wei-sheng,XU Demin(西北工業(yè)大學,航海學院,陜西,西安710072;水下信息處理與控制國家級重點實驗室,陜西,西安710072) 

刊 名： 魚雷技術(shù)  ISTIC 英文刊名： TORPEDO TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2009 17(2)  分類號： V249.3  關(guān)鍵詞： 自主水下航行器   捷聯(lián)慣導系統(tǒng)   多普勒測速儀   航位推算   捷聯(lián)羅經(jīng)初始對準  

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