六關(guān)節(jié)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)路徑設(shè)計(jì)

就關(guān)節(jié)式機(jī)械臂指尖在任意兩點(diǎn)間移動(dòng)、沿固定曲線移動(dòng)、機(jī)械臂繞開(kāi)障礙物執(zhí)行任務(wù)以及參數(shù)優(yōu)化等問(wèn)題展開(kāi)研究.首先確定了自由度組合到指尖空間位置的映射,建立了求解上述問(wèn)題的最小二乘模型、泛函條件極值模型,并給出了數(shù)值解法.最后,結(jié)合圖像處理等技術(shù),對(duì)各參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計(jì)提出了改進(jìn)措施.

作 者： 陳明生 沙威 謝瑩 CHEN Ming-Sheng SHA Wei XIE Ying   作者單位： 安徽大學(xué),計(jì)算智能與信號(hào)處理教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,安徽,合肥,230039  刊 名： 數(shù)學(xué)的實(shí)踐與認(rèn)識(shí)  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分類(lèi)號(hào)： O1 TH12  關(guān)鍵詞： 機(jī)械臂   非線性最小二乘   泛函條件極值  

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