改進的Sage-Husa自適應(yīng)濾波在GPS動態(tài)導航定位中的應(yīng)用

本文利用Kalman濾波方法對動態(tài)測量進行數(shù)據(jù)處理,由于高動態(tài)的GPS測量,不易確定系統(tǒng)動態(tài)噪聲和觀測噪聲.同時標準的Kalman濾波在應(yīng)用過程中由于狀態(tài)模型確定的誤差存在,濾波效果不佳.因此本文結(jié)合動態(tài)導航的實時性和高動態(tài)性,建立了動態(tài)導航系統(tǒng)中濾波狀態(tài)方程和觀測方程,采用改進的Sage-Husa自適應(yīng)濾波對來進行實時定位數(shù)據(jù)處理,利用已有測量數(shù)據(jù)進行了實例分析.改進的Sage-Husa自適應(yīng)濾波在計算過程中計算量小,結(jié)果穩(wěn)定,有較強的自適應(yīng)性.

作 者： 劉演志 張金華 Liu Yianzhi Zhang Jinhua   作者單位： 同濟大學,測量與國土信息工程系,上海,200092  刊 名： 現(xiàn)代測繪  英文刊名： MODERN SURVEYING AND MAPPING  年，卷(期)： 2009 32(4)  分類號： P228.4  關(guān)鍵詞： Kalman濾波   GPS   自適應(yīng)濾波   發(fā)散   Kalman filtering   GPS   Adaptive filtering   Divergence  

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