GPS/DR組合導(dǎo)航自適應(yīng)Kalman濾波算法

針對GPS/DR組合導(dǎo)航Kalman濾波的異常擾動影響問題,引入了自適應(yīng)濾波算法.給出了由預(yù)測殘差確定自適應(yīng)因子的過程.利用實(shí)測數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證,結(jié)果表明無論是單因子自適應(yīng)濾波還是多因子自適應(yīng)濾波都能夠很好地控制狀態(tài)異常對濾波估值的影響,濾波精度均優(yōu)于標(biāo)準(zhǔn)Kalman濾波導(dǎo)航解;而且因?yàn)槎嘁蜃幼赃m應(yīng)濾波避免損失可靠的狀態(tài)參數(shù)信息,較單因子自適應(yīng)濾波,精度又有明顯提高.

作 者： 吳富梅 楊元喜 田育民 WU Fu-mei YANG Yuan-xi TIAN Yu-min   作者單位： 吳富梅,WU Fu-mei(信息工程大學(xué),測繪學(xué)院,河南,鄭州,450052;西安測繪研究所,陜西,西安,710054)

楊元喜,田育民,YANG Yuan-xi,TIAN Yu-min(西安測繪研究所,陜西,西安,710054) 

刊 名： 測繪科學(xué)技術(shù)學(xué)報  PKU 英文刊名： JOURNAL OF GEOMATICS SCIENCE AND TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2008 25(3)  分類號： P228  關(guān)鍵詞： GPS/DR 組合導(dǎo)航   單因子自適應(yīng)濾波   多因子自適應(yīng)濾波   Kalman濾波  

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